我们通常说的哺乳动物是由爬行动物进化而来的。目前一般都认为最原始的哺乳动物是生活在距今2.25亿年前三叠纪晚期的隐王兽，它的化石发现于美国的得克萨斯州，尽管隐王兽并不是真正意义上的哺乳动物，但是它被认为是现在所有哺乳动物的共同祖先或共同祖先的近亲，代表了最早的哺乳动物的形态。
目前已知的最早的真兽亚纲哺乳类是发现于中国辽宁的中华侏罗兽。中华侏罗兽生活在距今1.6亿年前的侏罗纪中期。侏罗兽的体型非常小，体长只有10cm，体重13g，它是一种生活在树上以昆虫为食的小型动物。尽管侏罗兽非常小，但是它却是已知最早的真兽亚哺乳纲，是今天生活在地球上所有真兽亚纲的祖先。
多数哺乳动物是全身被毛、运动快速、恒温胎生、体内有膈的脊椎动物，是脊椎动物中躯体结构的动物类群，因能通过乳腺分泌乳汁来给幼体哺乳而得名。哺乳动物可分为原兽亚纲、真兽亚刚和后兽亚纲。哺乳动物分布于世界各地，营陆上、地下、水栖和空中飞翔等多种生活方式；营养方式有草食、肉食2种类型。
哺乳动物具有高度发达的神经系统和感官，能协调复杂的机能活动和适应多变的环境条件。出现口腔咀嚼和消化，大大提高了对能量的摄取。高而恒定的体温（25～37摄氏度），减少了对环境的依赖性，完善的血液循环系统，优良隔热性能的体表毛被和其他体温调节的机制，提供了稳定的内环境，减少了对外界环境的依赖，区别于冷血动物。快速运动的能力。胎生（原兽亚纲除外），哺乳，保证了后代有较高的成活率。 具体来说：哺乳纲身体结构复杂，有区别于其他类群的大脑结构、恒温系统和循环系统，具有为后代哺乳、大多数属于胎生、具有毛囊和汗腺等共通的外在特征。他们外型多样，小至体长30毫米长有翅膀的凹脸蝠，大至体长33米形同鱼类的蓝鲸。他们有很好的环境适应能力，分布在从海洋到高山，从热带到极地的广泛区域。适应多变的环境条件，在智力和对环境的反应上远远超过其他类群。
哺乳动物的特征：一般具有体表被毛；胎生哺乳；大脑特别发达；用肺呼吸；体温恒定；体内有膈等。 哺乳动物的特征有哪些？ 哺乳动物一般具有体表被毛；胎生哺乳；由于哺乳动物的生活环境复杂多变，所以哺乳动物的大脑特别发达；用肺呼吸；体温恒定；体内有膈等特征。 社会行为的特征有哪些？ 社会行为的特征有：群体内往往形成一定的组织；成员间有明确的分工；还有森严的等级制度．如狒狒的群体生活中，“首领”是雄狒狒享有优先权，其他成员对他表示顺从等。
